Dans le bol d'un robot pâtissier, mettre la semoule, la farine, le sel et la levure. Mélanger à l'aide du crochet pétrisseur.
Ajouter l'huile d'olive et pétrir à vitesse lente pendant 1 minute.
Incorporer progressivement le lait fermenté tout en continuant de pétrir. Prolonger le pétrissage environ 10 minutes.
Couvrir d'un linge et laisser lever dans un endroit tempéré à l'abri des courants d'air pendant 1h.
Sur un plan de travail légèrement fariné, dégazer la pâte, puis diviser en 6 pâtons de taille équivalente.
Abaisser chaque pâton en un disque de pâte puis rouler ce dernier en boudin.
Enrouler chaque boudin en spirale.
A l'aide d'une paire de ciseaux, faire des incisions tout autour de la spirale pour obtenir une sorte de fleur.
Déposer les 6 pains ainsi obtenus sur une plaque de cuisson recouverte d'une toile type Silpat. Couvrir d'un linge et laisser lever environ 1h dans un endroit tempéré.
Préchauffer le four à 200°C.
Délayer le jaune d'oeuf dans un peu de lait, puis badigeonner chacun des petits pains.
Parsemer les pains de graines de sésame, puis enfourner à 200°C et cuire 15 à 20 minutes (selon le four).